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足IKとかかとの沈み込み 2012/02/24

Posted by dbot in MMDのメモ.
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モーション流し込みと踵の沈み込みの話があったので、ちょっと確認してみました。
結論としては体型違うからモデル毎に違うよねって話

踵の沈み込みは極端に言ってしまえば、足IKとセンターの関係によって発生します。
(下半身・足・ひざの各ボーンを調整していれば、それも関係する)
まず、足IKと足首ボーンですが、通常は同じ位置になるように調整されています。
ですが、センターを持ち上げると解るように足首ボーンの位置=足IKの位置ではありません。
踵の沈み込みは、センターを下げる時に、足首ボーンの位置が足IKより下がる状態です。
センターを下げる時、足首ボーンは、一度足IKの位置より沈み込んでから、
足IKの位置戻りその位置に固定されます。

20120224001

この踵の沈み込みはモデルによって沈み込みの発生しかたが違います。
モーションを調整したモデルは踵が沈まない状態でも
流し込んだ側は踵が沈む状態になることがあります。

20120224002

↑初期状態からセンターを下げてあにまさKAITOの踵の沈みが一番深い状態

 

あにまさKAITOは踵の沈み込みが激しいです。
足IKの位置が高いから発生しやすいのかと思ってましたが、
「KAITOの足はまっすぐなのに曲がる」とどこかで聞いたのを思い出しました。
実際、センターの位置を前に出すと沈み込みは少なくなります。
(後ろでも少なくなります、センターと足IKの位置関係が初期状態に近いほうが発生しやすいようです)
その代わり、踵がちょっと浮きますがw

20120224003

↑センターを前(Z:-1.0)に出し、あにまさKAITOの踵の沈みが一番深い状態

 

踵沈み比較1004.mp4 – YouTube

この踵の沈み込みはモーション的には悪いものとも言えないです。
踵が沈み込んで戻る(つま先が浮き上がって戻る)モーションは
ジャンプしたときの衝撃を吸収しているようにも見えます。
多分やったことがあると思いますが
センターを足が浮くくらいまで持ち上げて、膝が曲がる程度に下げる。
これだけでジャンプしているように見えるのは
踵の沈み込みと戻りがあるからだと思います。

配布モーションはモーションを作成したモデルに合わせたものであって
全てのモデルが完全に再現できるモーションではありません。
モデルの体型が違えば、各ボーンの位置が変わり、
それによって同じモーションデータでもポーズは異なることになります。
配布モーションだから正しいポーズなのではなく
そのモデルに対してあるべきポーズに修正することが必要なのです。

ボーンの入り方の比較

20120224004

PMDeで確認した結果、確かにあにまさKAITOは足まっすぐでした。

あにまさKAITO ver.1.2

X Y Z
センター 0 10 0
左足 0.888333 11.33271 0
左ひざ 1.017177 6.667809 0
左足首 1.079427 1.70342 0
左足IK 1.079427 1.70342 0

少なくともZ軸はまっすぐです。

あにまさ初音ミク ver.1.3

  X Y Z
センター 0 8 0
左足 0.796811 10.75273 -0.072743
左ひざ 0.673676 6.090487 -0.053481
左足首 0.875424 1.34 0
左足IK 0.875424 1.34 0

X軸から膝が曲がった状態で、Z軸はセンターに対して斜め。

YM式KAITO ver.2.1

X Y Z
センター 0 8 0
左足 1.0241 11.8 0
左ひざ 0.9872304 6.778978 -0.1176896
左足首 1.07065 1.43374 0
左足IK 1.07065 1.43374 0

膝が曲がってる。

uaua式KAITO us3

X Y Z
センター 0 10 0
左足 0.9073378 12.11714 -0.1395127
左ひざ 0.9066885 6.916399 0.05375911
左足首 0.9449999 0.9275948 0.668471
左足IK 0.9449999 0.9275948 0.668471

足IKがZ=0ではない。足IKに対しセンターが前に出ている

 

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